https://www.m1ke.org/tags/mini-pupper/Recent content in Mini Pupper on M1KE BL0GHugo -- gohugo.ioja-jpmikeThu, 02 Nov 2023 00:45:55 +0900https://www.m1ke.org/p/mini-pupper-1%E3%81%A7%E9%81%8A%E3%82%93%E3%81%A0%E3%83%AD%E3%82%B0/Thu, 02 Nov 2023 00:45:55 +0900https://www.m1ke.org/p/mini-pupper-1%E3%81%A7%E9%81%8A%E3%82%93%E3%81%A0%E3%83%AD%E3%82%B0/<img src="https://www.m1ke.org/p/mini-pupper-1%E3%81%A7%E9%81%8A%E3%82%93%E3%81%A0%E3%83%AD%E3%82%B0/minipuppa.jpg" alt="Featured image of post mini pupper 1で遊んだログ" /><h2 id="背景">背景</h2> <ul> <li>黄色い四足歩行ロボットmini pupper 1で遊んだ時の備忘録</li> <li>日本名は、ミニぷぱ</li> <li>データがOSSがで公開されているのがいい</li> </ul> <h2 id="mini-pupperとは">Mini Pupperとは</h2> <ul> <li>小型のオープンソース四足歩行ロボット犬キット</li> <li>ROS、SLAM、Navigation、OpenCV AI などに対応する教育・研究向けのロボット犬</li> <li>その元ネタは、スタンフォード系のオープンソース四足ロボット Stanford Pupper</li> <li>pupperの意味は小さい子犬で、読み方はパッパー</li> </ul> <h2 id="mini-pupperとhiwonder-puppypiの違い">Mini PupperとHiwonder PuppyPIの違い</h2> <table> <thead> <tr> <th>観点</th> <th>Hiwonder PuppyPi</th> <th>Mini Pupper</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td>ざっくり性格</td> <td>完成度高めの教育・AIビジョン実験用ロボット犬</td> <td>オープンソース寄りのROS/SLAM学習プラットフォーム</td> </tr> <tr> <td>見た目</td> <td>黒い金属フレームでロボット犬感強め</td> <td>黄色い筐体＋顔LCDでホビー感・教材感強め</td> </tr> <tr> <td>開発思想</td> <td>Hiwonderの教材・アプリ・デモ込みで触りやすい</td> <td>DIY、改造、ROS学習、コミュニティ寄り</td> </tr> <tr> <td>主な用途</td> <td>AIビジョン、顔検出、追跡、音声/大規模AI連携、LiDAR/ロボットアーム拡張</td> <td>ROS2、SLAM、Navigation、OpenCV、カメラ/LiDAR拡張</td> </tr> <tr> <td>サイズ・重量</td> <td>226×149×190mm、720g</td> <td>Mini Pupper 2は210×110×160mm、450g</td> </tr> <tr> <td>バッテリー</td> <td>7.4V 2200mAh LiPo</td> <td>Mini Pupper 2は1000mAh、micro USB充電</td> </tr> <tr> <td>コンピュータ</td> <td>Raspberry Pi 4B/5構成</td> <td>Mini Pupper 2はRaspberry Pi CM4</td> </tr> <tr> <td>価格感</td> <td>公式ページ上は構成により変動、Standard Kitで$559.99表示</td> <td>公式ストアではMini Pupperは$649表示</td> </tr> </tbody> </table> <p>どっちが改造に向いているかというと、Pupperとなる。</p> <h2 id="参考文献">参考文献</h2> <ul> <li><a class="link" href="https://chasuke.com/minipupper/" target="_blank" rel="noopener" >プログラミング学習できるロボット犬「Mini Pupperミニぷぱ」で遊んでみた！ - CHASUKE.com</a></li> </ul>https://www.m1ke.org/p/mini-pupper-2%E3%81%A7%E9%81%8A%E3%82%93%E3%81%A0%E3%83%AD%E3%82%B0/Thu, 02 Nov 2023 00:45:55 +0900https://www.m1ke.org/p/mini-pupper-2%E3%81%A7%E9%81%8A%E3%82%93%E3%81%A0%E3%83%AD%E3%82%B0/<img src="https://www.m1ke.org/p/mini-pupper-2%E3%81%A7%E9%81%8A%E3%82%93%E3%81%A0%E3%83%AD%E3%82%B0/minipupper2.png" alt="Featured image of post mini pupper 2で遊んだログ" /><h2 id="背景">背景</h2> <ul> <li>黄色い四足歩行ロボットmini pupper 2で遊んだ時の備忘録</li> <li>日本名は、ミニぷぱ</li> <li>mini pupper 1の後継機にあたるロボ</li> </ul> <h2 id="mini-pupper-1と2の違い">Mini pupper 1と2の違い</h2> <table> <thead> <tr> <th>項目</th> <th style="text-align: right">Mini Pupper 1</th> <th style="text-align: right">Mini Pupper 2</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td>CPU</td> <td style="text-align: right">Raspberry Pi 4B</td> <td style="text-align: right">Raspberry Pi CM4</td> </tr> <tr> <td>サイズ</td> <td style="text-align: right">209×165×145 mm</td> <td style="text-align: right">209×109×145 mm</td> </tr> <tr> <td>重量</td> <td style="text-align: right">560 g</td> <td style="text-align: right">465 g</td> </tr> <tr> <td>ペイロード</td> <td style="text-align: right">150 g</td> <td style="text-align: right">200 g</td> </tr> <tr> <td>サーボ</td> <td style="text-align: right">PWMサーボ</td> <td style="text-align: right">位置フィードバック付きシリアルバスサーボ</td> </tr> <tr> <td>MCU</td> <td style="text-align: right">なし</td> <td style="text-align: right">ESP32-S3</td> </tr> <tr> <td>IMU</td> <td style="text-align: right">公式比較表では N/A</td> <td style="text-align: right">あり</td> </tr> <tr> <td>タッチセンサー</td> <td style="text-align: right">なし</td> <td style="text-align: right">あり</td> </tr> <tr> <td>マイク/スピーカー</td> <td style="text-align: right">外部モジュール</td> <td style="text-align: right">あり</td> </tr> <tr> <td>OS/ROS</td> <td style="text-align: right">Ubuntu 22.04 / ROS2対応</td> <td style="text-align: right">Ubuntu 22.04 / ROS2対応</td> </tr> </tbody> </table> <p><img src="https://www.m1ke.org/p/mini-pupper-2%E3%81%A7%E9%81%8A%E3%82%93%E3%81%A0%E3%83%AD%E3%82%B0/spec.png" width="820" height="785" srcset="https://www.m1ke.org/p/mini-pupper-2%E3%81%A7%E9%81%8A%E3%82%93%E3%81%A0%E3%83%AD%E3%82%B0/spec_hu_733ff4080872c70.png 480w, https://www.m1ke.org/p/mini-pupper-2%E3%81%A7%E9%81%8A%E3%82%93%E3%81%A0%E3%83%AD%E3%82%B0/spec_hu_d8bba9e6ed940894.png 1024w" loading="lazy" class="gallery-image" data-flex-grow="104" data-flex-basis="250px" ></p> <p>大きな違い:</p> <ul> <li>Mini Pupper 1 はPWMサーボをRaspberry Pi 4B側から制御する構成</li> <li>一方、Mini Pupper 2 は位置フィードバック付きシリアルバスサーボとESP32-S3が入っているので、脚の状態を読みやすく、制御もしやすい方向に進化している</li> </ul> <h2 id="参考文献">参考文献</h2> <ul> <li><a class="link" href="https://chasuke.com/minipupper/" target="_blank" rel="noopener" >プログラミング学習できるロボット犬「Mini Pupperミニぷぱ」で遊んでみた！ - CHASUKE.com</a></li> </ul>