mini pupper 1で遊んだログ

背景

黄色い四足歩行ロボットmini pupper 1で遊んだ時の備忘録
日本名は、ミニぷぱ
データがOSSがで公開されているのがいい
今回はそれでROS2周りの動作を確認する

Mini Pupper

Mini Pupperとは

Mini Pupperは、Stanford Pupperの流れを受けた小型四足ロボ
ROS、SLAM、Navigation、OpenCV AI などに対応する教育・研究向けのロボット犬
pupperの意味は小さい子犬で、読み方はパッパー

Mini PupperとHiwonder PuppyPIの違い

観点	Hiwonder PuppyPi	Mini Pupper
ざっくり性格	完成度高めの教育・AIビジョン実験用ロボット犬	オープンソース寄りのROS/SLAM学習プラットフォーム
見た目	黒い金属フレームでロボット犬感強め	黄色い筐体＋顔LCDでホビー感・教材感強め
開発思想	Hiwonderの教材・アプリ・デモ込みで触りやすい	DIY、改造、ROS学習、コミュニティ寄り
主な用途	AIビジョン、顔検出、追跡、音声/大規模AI連携、LiDAR/ロボットアーム拡張	ROS2、SLAM、Navigation、OpenCV、カメラ/LiDAR拡張
サイズ・重量	226×149×190mm、720g	Mini Pupper 2は210×110×160mm、450g
バッテリー	7.4V 2200mAh LiPo	Mini Pupper 2は1000mAh、micro USB充電
コンピュータ	Raspberry Pi 4B/5構成	Mini Pupper 2はRaspberry Pi CM4
価格感	公式ページ上は構成により変動、Standard Kitで$559.99表示	公式ストアではMini Pupperは$649表示

どっちが改造に向いているかというと、Pupperとなる。

関連プロジェクト

StanfordQuadruped

StanfordQuadrupedとは

まず、Mini PupperのベースとなったStanfordQuadrupedについて説明する。

StanfordQuadrupedはMini Pupper1のOSに入れられたコード
具体的には、Stanford Pupper / Stanford Woofer というRaspberry Piベースの四足ロボット用に作られたオープンソースのコード
「trot, walk, jump」できる四足ロボット
中身はROSみたいに複数ノードで通信するというより、Pythonの制御ループでロボットを直接動かす
つまり、古典的な歩行制御・逆運動学・歩容制御をやっている

公式説明では、メインプログラムは run_robot.py で、構成は大きく次の3つのみ：

ジョイスティック入力
コントローラ
ハードウェアインターフェース

つまり、ジョイスティック入力を読み、コントローラが歩行状態や足先目標を計算し、ハードウェアインターフェースがサーボ用PWMに変換する仕組み。

Stanford controllerとは

Stanford controllerは、歩行の頭脳部分を担当している。

モジュール	役割
gait scheduler	どの脚を地面につけ、どの脚を前に出すか決める
stance controller	接地している脚で体を進ませる
swing controller	浮いている脚を次の着地点へ運ぶ
inverse kinematics	足先位置から各関節角度を計算する

Stanford Pupperの操作ドキュメントでは以下のような機能がPS4のコントローラーでできると説明されている:

L1で有効化
R1でRest/Trot切り替え
左スティックで前後左右、右スティックで旋回
Xボタンでホップ

など。

printpupper

もともとMini PupperはOSSだったが、日本人によってさらにOSS化された、素晴らしい取り組み。特に、サーボ周りはおそらく買わないといけなかったはず。

printpupper（ぷりんとぷっぱー）は誰でも作れるオープンソースの四足歩行ロボットです。スタンフォード大学の開発した"Stanford Pupper"を元に、より安価に簡単に作れるよう再設計しました。3DプリンタとAmazonで買える部品だけで12自由度の本格四足ロボを作れます。カーボン切出部品など一切不要。設計Git公開です。

https://www.printpupper.com

Mini PupperのOSの違い

まずは新たなマイクロSDカードを用意してimgを焼く。

公式のGithubのGoogle DriveにあったOSは以下：

2024Oct.12.Ubuntu22.04.MiniPupper.ROS2Humble.zip
2024Oct.12.Ubuntu22.04.MiniPupper.BSP.zip
2024Oct.12.Ubuntu22.04.MiniPupper.Stanford.AIwithCameraWithoutKey.zip
2026Jan.20.Ubuntu22.04.MD-MiniPupper.Stanford.withDesktop.img.zip
2026Mar.16.Ubuntu24.04.MiniPupper.BSP.zip

まずminipupperは3系統ある:

 1
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Stanford controller系:
- Stanford Pupper由来の歩行制御コード
- PS4コントローラ等で歩かせる・歩容をいじる・脚制御を学ぶ向け

ROS系:
- ROS 2 / Nav2 / SLAM / rviz / topic / node / cmd_vel
- ロボティクス学習・自律移動・センサー統合向け

BSP
- Mini Pupperでいうと、サーボ、PWM、LCD、カメラ、音声、GPIO、キャリブレーションなど、ハードウェアをUbuntuから触れるようにする基礎レイヤー
- mini_pupper_bsp はハードウェア土台、mini_pupper はコントローラ/Web/mobile app用、mini_pupper_ros はROS用、と分けられている

つまり、以下のような感じ:

1
2
3
4
BSP = 土台
Stanford = 歩かせるアプリ/制御系
ROS2 = ROS 2でSLAM/Nav/トピック学習する系
AIwithCamera = カメラAIデモ入り

withoutKeyの意味は、おそらくOpenAIとかのトークンがないことを意味している。

BSP => ROS2なども入れてフルスクラッチになるということだろう。